Un cavaliere in viaggio per prendere possesso del feudo di Aurocastro, viene assalito dai briganti che, dopo averlo sopraffatto, lo gettano in un fosso. Un membro della banda, avendo trovato la pergamena attestante l'investitura del feudo, convince l'amico Brancaleone a sostituirsi al cavaliere. Brancaleone, messosi al comando dei briganti, lungo il percorso per Aurocastro incappa in diverse avventure: l'incontro con Teofilatto ed i suoi bizantini, l'occupazione e la fuga da una città in preda alla peste, il salvataggio di una stravagante promessa sposa. Giunta al feudo, l'armata viene assalita dai Saraceni ma è salvata dai guerrieri comandati dal cavaliere che era stato aggredito dalla banda. Per Brancaleone ed i suoi uomini non resta che partire per una Crociata in Palestina.